來(lái)自法國(guó)國(guó)家科學(xué)研究中心（CNRS）和香港大學(xué)的研究人員提出了一種基于柔性磁膜的觸覺(jué)傳感器。
通過(guò)設(shè)計(jì)正交磁化的Halbach陣列，該觸覺(jué)傳感器可以實(shí)現(xiàn)三維力的自解耦，將標(biāo)定復(fù)雜度從三次方降低到一次方，極大地簡(jiǎn)化了傳感器結(jié)構(gòu)以及標(biāo)定流程，為低成本的三維力觸覺(jué)傳感提供了新思路。
圖1 傳感器結(jié)構(gòu)與原理
相關(guān)成果以“A soft skin with self-decoupled three-axis force-sensing taxels”為題，已發(fā)表在Nature子刊Nature Machine Intelligence上。
自解耦三維柔性觸覺(jué)皮膚
如圖1所示，該觸覺(jué)傳感器的主體部分從上往下分為三層：柔性磁膜，彈性硅膠，以及PCB電路板（帶有霍爾傳感器）。
當(dāng)磁膜在外力作用下發(fā)生變形后，磁膜與霍爾傳感器之間的距離將發(fā)生變化，因此由霍爾傳感器測(cè)得的磁場(chǎng)大小及方向也會(huì)隨之發(fā)生變化，該三維磁場(chǎng)信息經(jīng)過(guò)解耦算法可以被轉(zhuǎn)換為三維力信息。
之前的研究表明單面多極正弦磁化的Halbach陣列有二維自解耦的特性，即在x-z平面內(nèi)，磁感應(yīng)強(qiáng)度B只和z方向有關(guān)，磁場(chǎng)方向RB只和x方向有關(guān)，因此可以用于二維力的自解耦。
由于磁場(chǎng)滿(mǎn)足疊加原理，研究人員發(fā)現(xiàn)，將兩個(gè)正弦磁化的Halbach陣列磁場(chǎng)進(jìn)行正交疊加后，二維自解耦的特性在一定條件下通過(guò)簡(jiǎn)化可以被推廣到三維。
圖2 Halbach陣列的磁場(chǎng)正交疊加
即B只和z方向有關(guān)，Rxz只和x方向有關(guān)，Ryz只和y方向有關(guān)，其中B，Rxz，Ryz在簡(jiǎn)化前后的歸一化絕對(duì)誤差（NAE）分別為2.88%、3%和4.56%。
基于正交磁化Halbach陣列三維自解耦的特性，三維力Fz、Fx、Fy可以分別通過(guò)B、Rxz、Ryz解耦出來(lái)。
為了驗(yàn)證上述三維力自解耦方法的可行性，研究人員設(shè)計(jì)并制作了三個(gè)具有不同形狀、大小、量程及靈敏度的觸覺(jué)傳感器，以用于不同的實(shí)際應(yīng)用。
人工膝關(guān)節(jié)三維力分布測(cè)量
第一個(gè)應(yīng)用是測(cè)量人工膝關(guān)節(jié)處的三維力分布：
膝關(guān)節(jié)由3D打印而成，下半部分由觸覺(jué)傳感器（含24個(gè)傳感單元）及ATI六維力/力矩傳感器組成；上半部分由機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)模擬人類(lèi)膝關(guān)節(jié)的彎曲和滑動(dòng)。
實(shí)驗(yàn)顯示，觸覺(jué)傳感器可以提供實(shí)時(shí)的三維力分布測(cè)量，且測(cè)得的合力與真實(shí)值（來(lái)自ATI傳感器）誤差很小。
觸覺(jué)示教機(jī)器人制作咖啡
另一個(gè)應(yīng)用是基于觸覺(jué)的教機(jī)器人制作咖啡。
如下圖所示，研究人員將一個(gè)可以檢測(cè)力和力矩的3x3觸覺(jué)傳感器陣列安裝在了機(jī)械夾爪的一端（取矩點(diǎn)為傳感器中心），當(dāng)操作員輕觸或滑動(dòng)傳感器表面的時(shí)候，傳感器將檢測(cè)到相應(yīng)方向的力和力矩。
該力和力矩乘以一個(gè)增益矩陣（gain matrix）之后將被分別轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)增量（移動(dòng)+轉(zhuǎn)動(dòng)），并通過(guò)一個(gè)阻抗控制器（impedance controller）更新機(jī)械臂的末端姿態(tài)。
機(jī)械夾爪的開(kāi)合可由特定的觸覺(jué)信號(hào)編程控制，如快速上下滑動(dòng)傳感器表面控制“關(guān)閉夾爪”，快速上下?lián)u動(dòng)所夾物體控制“打開(kāi)夾爪”。
通過(guò)直接和傳感器或所夾物體交互，機(jī)械臂及夾爪可以被精確控制并依次完成夾持水杯、倒水：
以及舀取咖啡粉，攪拌咖啡，放回咖啡勺等動(dòng)作。
在這一過(guò)程中示教人員無(wú)需按壓示教按鈕（即傳統(tǒng)示教方法），可以直接和物體交互，提供了一種更直觀簡(jiǎn)單的示教方式。
示教結(jié)束后，機(jī)械臂及夾爪只需要重復(fù)示教過(guò)程中記錄的運(yùn)動(dòng)軌跡及開(kāi)合狀態(tài)即可完成咖啡的制作。研究人員表示由于未使用視覺(jué)反饋，軌跡重復(fù)階段所有物品的位置都需與示教階段一致，之后可通過(guò)引入視覺(jué)反饋和AI算法來(lái)實(shí)現(xiàn)更加智能和通用的模仿學(xué)習(xí)。
另外，通過(guò)編程，可以切換機(jī)械臂示教模式和自適應(yīng)抓取模式（根據(jù)切向力實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整法向夾持力）。
研究人員還展示了柔性PCB基底的觸覺(jué)傳感器在可穿戴設(shè)備中的應(yīng)用。如下圖所示，通過(guò)將一個(gè)具有柔性PCB基底的觸覺(jué)傳感單元放置于膝蓋支架（knee brace）內(nèi)側(cè)，我們可以監(jiān)測(cè)使用者在日?；顒?dòng)過(guò)程中膝蓋支架與腿部的三維接觸力，這展示了三維柔性觸覺(jué)傳感器在健康監(jiān)測(cè)領(lǐng)域的潛在應(yīng)用。
本文的作者包括來(lái)自法國(guó)國(guó)家科學(xué)研究中心CNRS-LIRMM實(shí)驗(yàn)室的閆友璨（博士后研究員）、Ahmed Zermane（博士）、Abderrahmane Kheddar教授，以及香港大學(xué)的潘佳教授。
